Деякі кенгуру розмножуються сезонно, більшість же спаровуються і народжують в будь-який час року. У день тічки самку може супроводжувати низка самців, які б’ються за неї.
Самки великих кенгуру починають розмножуватися в 2-3 роки, коли виростають до половини довжини дорослої тварини, і зберігають репродуктивну активність до 8-12 років. Самці кенгуру досягають статевої зрілості незабаром після самок, але у великих видів їх не допускають до розмноження дорослі особини чоловічої статі. Ієрархічне становище у кенгуру визначається загальними розмірами, а, отже, і віком. У сірого кенгуру домінуючий в даній місцевості самець може зробити до половини всіх спарювань на своїй ділянці. Але свій спеціальний статус він може зберігати лише протягом року, а щоб досягти його, повинен жити 8-10 років. Більшість самців взагалі ніколи не спаровуються, і далеко не всі досягають вершини ієрархії.
В середньому, період вагітності кенгуру триває 4 тижні. Найчастіше вони народжують тільки одне дитинча, рідше двох, а великі руді кенгуру приносять до 3 кенгуру. Кенгуру відносяться до ссавців, у яких немає плаценти. Через її відсутність зародки розвиваються в желточном мішку матки самки, і дитинчата кенгуру народжуються недорозвиненими і крихітними, довжиною всього 15-25 мм і вагою від 0,4 грам до 30 грам. По суті це ще зародки, схожі на слизові грудочки. Вони настільки малі, що можуть поміститися в столовій ложці. У дитинчат кенгуру при народженні не сформовані очі, задні кінцівки і хвіст. Поява на світ таких маленьких дитинчат не вимагає великих зусиль від самки, вона сидить на крупі, витягнувши хвіст між задніми кінцівками, і лиже шерсть між клоакою і сумкою. Пологи кенгуру проходять дуже швидко.
Використовуючи сильні передні кінцівки, щойно народжене дитинча без сторонньої допомоги, орієнтуючись на запах молока, в середньому за 3 хвилини забирається по материнській шерсті в її сумку. Там маленький кенгуру присмоктується до одного з 4-х сосків і протягом 150-320 днів (в залежності від виду) продовжує розвиток, залишаючись прикріпленим до нього.
Сам новонароджений перший час не здатний смоктати молоко: його годує мати, регулюючи потік рідини за допомогою м’язів. Не захлинутися малюкові допомагає особлива будова гортані. Якщо в цей період дитинча кенгуру випадково відірветься від соска, то може загинути від голоду. Сумка служить йому камерою, в якій завершується його розвиток. Вона забезпечує новонародженому потрібну температуру і вологість.
Коли маленький кенгуру залишає сосок, у багатьох великих видів мати дозволяє йому виходити з сумки на короткі прогулянки, повертаючи його назад при пересуванні. Вона забороняє йому залазити в сумку лише перед народженням нового дитинчати, але він продовжує слідувати за нею і може засовувати голову в сумку, щоб смоктати молоко.
Кількість молока змінюється в міру зростання дитинчати. Мати одночасно вигодовує кенгурятко, що знаходиться в сумці, і попереднє, але різною кількістю молока і з різних сосків. Це можливо завдяки тому, що шкірна секреція в кожній молочній залозі регулюється гормонами незалежно.
Через кілька днів після пологів самка знову готова до спаровування. Якщо вона вагітніє, ембріон зупиняється в розвитку. Ця діапауза триває близько місяця, поки дитинча, що знаходиться в сумці, не покине її. Тоді зародок продовжує свій розвиток. За два дні до пологів мати не дозволяє попередньому кенгуру забиратися в сумку. Тим часом самка кенгуру чистить і готує кишеню для наступної дитини. У посушливий період зародок залишається в стані діапаузи до тих пір, поки не настане сезон дощів.
